O rany, siłowniki...

To i pompa konieczna, chyba że to miałyby być... tłumiki?
A czy najprostszym, najtańszym rozwiązaniem spełniającym Twoje wymogi (i zajmującym najmniej miejsca) nie będzie sztywne przymocowanie do wsporników tylnego koła - tych dolnych, poziomo położonych - dwóch również siłą rzeczy poziomych "przedłużaczy", sięgających aż poza koło/błotnik tylny i połączenie ich także sztywną poprzeczką? Na niej wystarczy zainstalować "hak", krótki pionowy pręt z nakrętką, na który po prostu "nadziewałbyś" oczko dyszla przyczepki. Mógłby to być jeden gięty/spawany element w kształcie głębokiego "U".
Wyglądałbyś jak mały ciągnik siodłowy (szczególnie z czterema workami po 50kg

) , a promień skrętu dawałoby to chyba 1m albo lepiej.
Na bogato mógłby być tam zainstalowany przegub kulowy, wtedy byłoby praktycznie bezluzowo - np. taki jak w przyczepie samochodowej (ale na samochodach się nie znam).
Całość mogłaby być demontowalna, ale i zamocowana na stałe - mało by to wszystko wystawało poza normalny, typowy obrys "pojazdu".
Po co komplikować sobie życie i twórczość kilkoma kulowymi przegubami, dawałyby tyle stopni swobody przyczepce, że to chyba ona kierowałaby Tobą a nie Ty nią
Sztywne przedłużenie tylnego "widelca" uniemożliwiłoby "nurkowanie" albo podnoszenie przodu przyczepki - tylko oczywiście ładunek musiałby zawsze lekko ciążyć na jej przód, bo przy 4 workach cementu na pace lepiej mieć lepszą przyczepność tylnego i przedniego koła niż przyczepność gorszą, tak sobie myślę
PS: 100kg (czy 200kg?

) na przyczepce rowerowej - ooo, naprawdę duży szacunek
To będzie rower z elektrycznym wspomaganiem?