Sterowanie ramieniem robota G-codem

Witam, mam na ukończeniu projekt ramienia robota sterowany płytką SKR v1.3. Prosił bym o podpowiedź jak napisać komendy aby prawidłowo sterować ramieniem. Płytka ma piec wyjśc na drivery: X, Y, Z, E0, E1. Kiedy przy użyciu programu Pronterface wysyłam kod np. G0 X30, ramię robota obraca się o kilkadziesiąt stopni, kod G0 X-30 powoduje obrót ramienia w przeciwnym kierunku jednak tylko o kilka stopni. Jak powinien wyglądać kod aby ramię w kierunku prawym, potem w lewym obracało się o taki sam kąt? Albo jak zapisać żeby jednocześnie dwa "stawy" wykonały ruch o zadaną ilość stopni a następnie ruch wykonały np. szczęki. Będę wdzięczny za podpowiedź, mnóstwo czasu pochłania mechaniczne ogarnięcie tematu i na razie brakuje mi czasu na zgłębienie tematu programowania g-codem, a do testów potrzebowałbym kilku spójnych komend.

Sterowniki drukarek 3d nadają się do drukarek 3d i niczego innego.
Kod G1 oznacza ruch z bieżącej pozycji do zadanej i może być to pozycja absolutna lub względna (G90/G91)..

Dramatyzujesz. Sterowniki drukarek obsługują kinematyki 4, 5, i 6 osi. Czym to rusza, to już takemu sterowniku nie stanowi. Tylko przy okazji masz upakowane grzanie ekstruderami, stołem i różne inne rzeczy.
Co do tematu to trzeba ustawić odpowiednią wartość impulsów na mm (albo w tym wypadku na stopień) dla danej osi.
Zeby rych był wykonywany w dwóch osiach, musisz podać dwie współrzędne np G1 X30 Y30 (pod warunkiem, ze nie znajdujesz się w punkcie X30, ani Y 30)
Współrzędnych możesz podać 5, bo tyle masz sterowników, ale jak się nazywają pozostale poza XYZ, to już jest kwestia co tam kto ustawił w firmware.
Jeśli są dostępne firmware'y, to można zmienić sobie nazwy, a mozie i być jakaś gotowa kinematyka, chociaż w drukarkach ramieniowa raczej nie występuje.