silnik krokowy + enkoder

wacek007 · Post napisał: **wacek007** » 25 sie 2008, 10:38

Witam, jak w temacie zastanawiam się jak rozwiązać kwestie sprzężenia krokowca z enkoderem. czy w takim wypadku podział kroku na sterowniku silnika musi być taki sam jak enkodera? Wydaje mi się, że tak by musiało być, bo jesli silnik mial by mniejszą rozdzielczość niż enkoder, to kontroler nigdy nie ustalił by właściwej pozycji względem odczytów z enkodera, co mogło by prowadzić do drgawek i innych dziwnych historii. Czy dobrze to sobie wyobrażam?

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 25 sie 2008, 10:47

wacek007 pisze:Dydaje mi się, że tak by musiało być, bo jesli silnik mial by mniejszą rozdzielczość niż enkoder...

Widzę, że Kolega strasznie się nudzi.
Pójdźmy krok dalej - co będzie z mikrokrokiem? Jaki wówczas enkoder?

Firma Gecko podobno patentuje napęd krokowca z enkoderem.

Moim skromnym zdaniem jeśli w układnie mamy enkoder, to pakowanie do kompletu stosunkowo mało wydajnego silnika krokowego jest błędem. Do tego służy serwo.

kostner · Post napisał: **kostner** » 25 sie 2008, 10:49

A jaki ze tak spytam jest ten silnik korkowy ??

wacek007 · Post napisał: **wacek007** » 25 sie 2008, 10:54

O ile pamiętam bipolarny 8A, sterowniki wobitowskie z mikrokrokiem.
Mam tego świadomość, że takie rozwiązanie jest lekką kombinacją. Ale mam znajomego, który dawno temu zbudował sporą frezarke bramową na krokowcach. Teraz się zastanawia jak małym kosztem usprawnić jej dzaiłanie (mały koszt to znaczy np. tanie enkoderki, bo liniały to już nie jest tanie rozwiązanie i faktycznie lepiej było by wszystko wywalić i montować serwa).

gwozdex · Post napisał: **gwozdex** » 25 sie 2008, 11:30

Wydaje mi się iż współczesne enkodery mają na tyle dużą rozdzielczość, że nie powinno być problemu z dobraniem jakiegoś modelu. Druga sprawa to taka, że mikrokroku nie stosuje się raczej do poprawienia dokładności tylko do zapewnienia komfortowej pracy silnika krokowego: mniejsze drgania, rezonanse itp.

Weźmy na przykład ekoder o rozdzielczości 3600imp/obrót. Załóżmy ze sprzęgnęliśmy silnik z śrubą pociągową o skoku 2mm. Skoro na 2mm przypada 3600 impulsów to na 0.01mm przypada 18 impulsów enkodera.
Wartość 3600 można zwiększyć aż 4-krotnie stosując odpowiednie połączenie. Pozdrawiam

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 25 sie 2008, 11:53

Dobra. Załóżmy, że Koledzy sporym wysiłkiem zbudowali sterownik z enkoderem do krokowca. Uruchamiamy maszynkę a tu niema żadnych wymiernych korzyści. Przyjmuje się, że silnik krokowy można obciążać do 50% momentu znamionowego, gdyż przy większym traci krok. Powiedzmy, że mamy sytuację kiedy sterownik, za pośrednictwem enkodera zauważył, że lekko przeciążony silnik nie wykonał jednego kroku, więc wysyła dodatkowy krok, który i tak nie będzie wykonany bo nadal jest przeciążenie.

Serwomechanizm dysponuje znamionowym momentem obrotowym oraz momentem szczytowym, który zwykle jest 10x większy od znamionowego. Z tego powodu serwo ma "czym walczyć" z przeciążeniem.

Jeśli chodzi o enkoder kwadraturowy 3600imp/obrót, to jedyną metodą ustalenia kierunku wirowania jest analiza kolejności pojawiania się zboczy. Jak by na to nie patrzeć enkoder ten ma 14400imp/obr i proszę policzyć jaką częstotliwość będzie musiał obsłużyć procesor sterujący dla osiągnięcia przejazdów na poziomie np. 5m/min.

wacek007 · Post napisał: **wacek007** » 25 sie 2008, 12:47

Przerabiania sterowników nie uwzgledniałem w moim pomyśle. chodziło mi raczej o wykorzystanie sprzeżenia w Machu. Stosując dodatkowy tani kontrolerek usb(producent pisze o sygnałach I/O taktowanych na poziomie 4mhz) + plugin do macha mogło by się to udać.

rockykon · Post napisał: **rockykon** » 25 sie 2008, 15:29

Z tego co pisze Leoo, mocy korkowcom i tak nie przybędzie, wiec myślę ze jedynym rozwiązaniem możne byc kontrola pozycji, czyli jak silnik zgubi więcej niz np 10 kroków to krzyczy error, stop i tyle, wtedy bazujemy maszynę od nowa i ruszamy ( ze "słabszymi" parametrami)

MAAK · Post napisał: **MAAK** » 05 paź 2008, 15:35

Czemu nie przybędzie mocy? jak dostanie większy prąd to jest silniejszy niż przy prądzie znamionowym tylko wtedy wymaga lepszego chłodzenia
Chciałem zauważyć podczas szybkiej jazdy silnik nie osiąga swojego znmionwego prądu i dlatego jego moc strasznie spada
Możliwe że taki enkoder pomógł by opracować sterownik który by zwiększał prąd do znamionowego podczas szybkiej jazdy i nie przekraczał go podczas wolnej

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 05 paź 2008, 15:41

MAAK pisze:Możliwe że taki enkoder pomógł by opracować sterownik który by zwiększał prąd do znamionowego podczas szybkiej jazdy i nie przekraczał go podczas wolnej

Dokładnie w ten sposób działa konwencjonalny sterownik silnika krokowego a napędy pracują - jak pracują.

silnik krokowy + enkoder