Serwo wzmacniacz Selema

Nie obędzie się bez testu napewno. Wrzucam zdjecie widoku obudowy :
https://www.dropbox.com/s/sb4n96g92x77f ... 2.jpg?dl=0
Cieżko powiedzieć, ale czy naklejka "RTE 1024" to może moduł z obsługą resolwera?

Witam
Udało mi się "uruchomić" napęd. Chociaż to troche za dużo powiedziane. Wyciągnałem od firmy Selema szczegółowszą dokumentacje. https://www.dropbox.com/s/hmj5b6z6uqfxp ... N.pdf?dl=0 Nie mam programu na PC do tych napędów, a był by bardzo przydatny do podglądu parametrów. Parametry ustawiam za pomocą klawiaturki i ekranu na serwie.
Wzmacniacze firmy Selema mają zapisane ustawienia do kilkunastu silników. Jam mam silnik innej firmy (MOOG https://www.dropbox.com/s/ft5z5s0iljzkb ... 9.jpg?dl=0 ).
Metodą prób i błędów ustawiłem w parametrze d8 silnik nr 3 z tabeli: https://www.dropbox.com/s/rszodgmu4b9mb ... a.png?dl=0 Na innych ustawieniach silnik mocno wibrował i piszczał. Na ustawieniu 3 i załączeniu sygnału IEN oraz TEN silnik zachowuje się cicho i wytwarza moment trzymający. Do sterowania +-10V potrzeba jest ustawić parametr c9=0, tak też zrobiłem lecz silnik nie reaguje na podawany sygnał na wejscie REF, REF/. Na wejscia te podaje napięcie prosto z zasilacza regulowanego 0-10V (minus do REF/ i plus do REF) Czy robię to dobrze?
Zbadałem na oscyloskopie sygnały na wtyczce do feedbacku i pinie 22 i 23 czyli REF +- i jest niezmienny sygnał sinus. Na pinach SIN i COS jest sygnał sinus odpowiednio przesunięty lecz o zmiennej amplitudzie zależnej od położenia wału. Czy to oznacza że to serwo wogóle obsługuje RESOLVER?
Zrobiłem jeszcze jeden eksperyment, podłączyłem złącze resolvera do innego takiego samego silnika, a zaslanie do drugiego silnika. Kręcąc wałem silnika do ktorego podłączony był resolwer- kręcił się drugi silnik. To chyba potwierdza obsługe resolwera??
Podczas takiej zabawy dwoma silnikami zauważyłem że gdy ręcznie zmieniam kierunek obrotu wału to drugi silnik mocno wariuje i podskakuje. W ustawieniach eksperymentowałem z ustawieniami ilości par biegunów na resolwerze i najlepiej to chodzi na ustawieniu c4=2 czyli dwie pary.
Skąd może brać się ta niespokojna praca przy zmianie kierunku obrotu ?? Czy ktoś na podstawie instrukcji i mojego opisu jest jakoś w stanie mi pomóc do końca uruchomić ten napęd. Chodzi mi o uzyskanie sterowania +-10V na tym silniku MOOG.
Czy ma może ktos program na PC do tych napędów?

Dodam jeszcze że kable robiłem sam na podstawie schematów, ekran przy resolverze jest podpięty do pinu 21. Uziemienie silnika jest, serwa jest. Ekran z silnika podpięty do SH przy złączu dla silnika. Kable resolwerowy-4x2x0,25, pary poszczególne ekranowane. Kabel do silnika-każda żyła ekranowana.

Pomoże ktoś coś?

Witam,

Jezeli na pinach 22 i 23 masz sinus, 8kHz to znaczy ze masz wersje z resolverem, to bardzo dobrze!
Teraz musisz określić ile par biegunów ma twój resolver i silnik.

Resolver łatwo jest sprawdzić oscyloskopem, podłączasz 8kHz z wzmacniacza (22,23) do uzwojen wzbudzenia resolvera, łatwo to uzwojenie wykryć bo ma inna rezystancje niż pozostałe dwa sin i cos. Oscyloskopem na uzwojeniu sin lub cos patrzysz ile razy na całkowity obrót wału amplituda spadnie do zera. Np jezeli spada co 180 st, to znaczy ze 2 polowy resolver, jezeli co 90 st to znaczy 4 polowy, etc.

Z silnikiem nie ma co zgadywać, liczbę par biegunów też łatwo sprawdzić, wystarczy podłączyć żródło napięcia, kilka V, (może być batera 1.5V) pomiędzy przewody fazowe. Będziesz czół opór i przeskok w pewnych momentach jak będziesz obracał wałem. Liczba przeskoków oznacza liczbe PAR biegunów, najczęsciej w serwach są to 4,5,6, czasami w starszych 2,3. Liczba biegonow oczywiscie jest 2x wieksza, w zaleznosci co trzeba wpisac w wzmacniacz.

Nie ma reguły odnośnie par biegunów resolverów i serv. Np. w siemensach 1FK6 sa 3 pary na stojanie, a resolver można występować zarówno dwu jak i sześcio polowy. KUKA w starych robotach np zawsze używał takiej samej liczby par.

Jak te paramtery będziesz miał wpisane w wzmacniacz, to będzie trzeba ustawić kąt komutacji, jest tam parametr za to odpowiedzialny. Potem ewentualnie dostroić regulatory PI.

Dobrą dobotę poznasz po tym że wał będzię bardzo sztywno (moment trzymający), nię będziesz mógł go obrócić nawet o kilka stopni, będzie to swiadczyło o tym że wewnetrzna pętla pozycji, predkosci i momentu pracują. Jeżeli silnik zacznie robić się ciepły, lub skacze, bez żadnego obciążenia, to znaczy że jest nie tak, np kąt komutacji.

Jak kąt komutacji jest prawidłowy, to nie ma też różnicy przy pracy w lewo czy prawo, po prostu jest symetrycznie. Jeżeli oś drży, to możesz zacząć od zmniejszania wzmocnienia całkującego regulatorów. Trudno będzie to dostroić bez programu PC, np. taki regulator prądu najlepiej jakby miał pasmo około 200...500Hz, przebiegi z logera dużo by pomogły.

z podawaniem napięcia 0..10V do sterowania prędkością, z zasilacza, ok

Najlepiej by było jak byś zdobył program do konfiguracji, o wiele łatwiej niż na tym malutkim wyświetlaczu.

A i resolver to za bardzo dokładny nie jest do łapanią mikronów czy setek na frezarce, błędy liniowości. Ale twój wzmacniacz ma wejście do drugiego enkodera, np liniału, który zamyka pętle pozycji, a resolver służy głównie do komutacji.

No i ostrożnie z wałem serwa przy eksperymentach, żeby tam przypadkiem klin nie siedział nie zabezpieczony albo rowek po klinie, w palcu nie wyfrezował czego. Owinąć, zabezpieczyć. Musisz pamiętać że taki wzmacniacz może takie serwo rozkręcić do 3000RPM w okolo 50..100ms..... ułamek sekundy.... A szczególnie to się może zdarzyć jak grzebie się właśnie przy feedbacku czy komutacji, a w kondensatorze dc-linku wzmacniacza ponad 350V, także końcówka mocy ma z czego brać.

Na razie to tyle, pozdrawiam
Arek

Dzięki wielkie za odpowiedz.
Sprawdziłem ilość par biegunów silnika i wyszło mi 4 przeskoki czyli 4 pary biegunów. Liczba par biegunów resolwera to jeśli dobrze pamiętam 2 ale nie mam teraz dostępu do oscyloskopu żeby to sprawdzić.
z programem do konfiguracji jest problem bo nigdzie nie moge go dostać. Koszt zakupu to 300 euro- informacja od firmy Selema.
-Mógłbyś podpowiedzieć który parametr w wzmacniaczu odpowiada za liczbe par biegunów? Czy trzeba to dopasować z parametrem d8 czyli model silnika Selemy?
-Który parametr odpowiada za kąt komutacji? I jak najlepiej go ustawić? Czy to jest d4?

Na chwilę obecną po załączenie napędu moment trzyma wał bardzo mocno i nie ma możliwości jego obrócenia. Silnik po chwili mocno się grzeje.
Z czujnikiem temperatury oszukuje wzmacniacz ponieważ silnik ma czujnik NTC a wzmacniacz czyta PTC. - wlutowałem rezystor 1,5kOhm. (pin 25-26)

Jak jest z dokładnością resolvera? Rzeczywiście na pozycjonowanie do setek nie ma co liczyć?