Robot spawalniczy KUKA KRC2

Witajcie!

Ostatnio zacząłem pracę z robotem spawalniczym KUKA KRC2. Był wyłączony dłuższy czas i wznawiam jego działanie. Pierwsze uruchomienie pozostawiło wiele do życzenia. Robot zawieszał się kilka razy - ekran zamarzał i nie można było nic zrobić. Zacząłem szukać przyczyny i na poczatek została wyczyszczona cała szafa sterownicza. Zauważyłem, że mocno się trzęsie przy pracy i powodowało to prawdopodobnie te zawieszanie robota - karta MFC się wypinała z płyty głównej przez oscylacje spowodowane wiatrakami.

Podczas pracy robota zauważyłem, że wystarczy mała kolizja podczas ręcznego sterowania (zadziała złącze antykolizyjne pneumatyczne), a jego praca się "rozjeżdża" tj. punkty w których spawa przesuwają się. Wymaga to wielu korekt programu w kółko co jest bez sensu. Postanowiłem zacząć sprawdzać wszystko od początku :
1. sprawdziłem czy palnik jest prosty na przyrządzie - √
2. wyczyściłem szafę sterowniczą i wyeliminuje wibracje - √
3. chcę przeprowadzić ponowną kalibrację za pomocą EMT.
4. sprawdzić hamulce na osiach - jakieś podpowiedzi?
5. zmierzyć ponownie narzędzie (palnik) i sprawdzić z tym wpisanym w softwarze

Czy podpowiecie mi co jeszcze mógłbym sprawdzić albo na co zwrócić uwagę?

Jeśli nie podałem wszystkich istotnych informacji to przepraszam - dopiero wdrażam się w temat.

Nie wiem które to ramię bo podałeś symbol oprogramowania nie ramienia ale sprawdź jeszcze dla pewności mechanikę ruchu. Zależnie od modelu ramienia i wielkości - pasy zębate lub krzyżaki i wałki...

Kuka KR 16L6 ARC to jest dokładnie typ tego robota.

Masz pozycjoner zintegrowany z tym robotem? Roboty KR16L6 z KRC2 są bardzo wytrzymałymi konstrukcjami. Jedyna mozliwość to uszkodzenie w demontażu/transporcie lub robot zdjęty z pracy trzyzmianowej z linii automotiv. Złącze antykolizyjne pneumatyczne ma prawo gubić punkty po kolizji tak jak każde inne. Ewentualne luzy na tym robocie należy sprawdzać podczas pracy w cyklu auto.

Z tym robotem akurat nie mam pozycjonera. Ma zamontowane na stałe 2 stanowiska do spawania. W jaki sposób sprawdzić te luzy w cyklu auto? Masz na myśli, że jak będzie jeździł na auto i spawał te przęsła to porównać jakość spawów i punkty, w których je robił i to mi da odpowiedź. Czy masz coś innego na myśli?

Nie wiem jakie i przy jakich ruchach są te kolizje? Zaczepia fajka, końcówka prądowa, złącze, któraś oś? Roboty na pusto w cyklu ręcznym będą drgać, nie rozbierając nie ocenisz luzów, jedyne sposoby to puszczenie w cyklu auto bez spawania (sprawdzenie trajektorii przy zmiennych przyspieszeniach), oraz przesuwanie trzymając za palnik/złącze antykolizyjne/mocowanie złącza/ 6 oś i ocena organoleptyczna. Oceń co według ciebie jest problemem. Sprawdź po kolei. Ewentualnie mam złącza antykolizyjne do tego robota mechaniczne.

Dodane 5 minuty 19 sekundy:
Wyjmij fajkę robota i sprawdź być może jest już wyrobiona i po wpływem temperatury zachowuje się jak plastelina. Mam chyba nawet palnik 36 stopni do Froniusa.

Kolizje występują np podczas poruszania ręcznie robotem - uderzyłem palnikiem o przyrząd, uderzenie lekkie aczkolwiek wypięło złącze antykolizyjne. Taka kolizja przesunęła mi wszystkie spawy w zaprogramowanym przyrządzie w dół o jakieś 7mm.

Dopiero się nim zająłem ale słyszałem, że potrafił działać na 1 zmianie bez problemów, a na kolejnej już źle spawał (nie wiem co się z nim działo między zmianami). Dodatkowo dostałem informację, że na zrobiony program inżynierowie musieli wprowadzać poprawki nawet kilka razy dziennie (w sensie miejsca spawów przesuwały się pod jakimś czasie).

Trochę odkopuję temat. Spotkałem się z errorem "FiringFailure" - występuje podczas spawania tj. robot nie wykonuje spawów. Jest to na 100% związane z tym, że z jakiś dziwnych przyczyn nie mogę sterować wysuwem i wsuwem drutu z TouchPada. Przycisk na spawarce i kiści drutu pozwala na normalne wysunięcie drutu. Czy ktoś miał już taki problem i mógłby się podzielić swoimi spostrzeżeniami ? Generalnie problem z wysuwu drutem pojawia się 3 raz w ostatnich 2 miesiącach. Sam się pojawiał i sam znikał po jakiś 30 min (?).